工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

工业机器人特点：

(1)可编程:生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高的效率的柔性制造过程中能发挥好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

(2)拟人化:工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提了工业机器人对周围环境的自适应能力。

(3)通用性除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业焊接机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

(4)机电一体化:工业机器技术涉及的学科相当广，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人目前还没有统一的分类标准。根据不同的要求可进行不同的分类。

电力驱动是目前机器人使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400公斤），信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机（其中交流伺服电机为目前主要的驱动形式）。由于电机速度高，通常采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等）。目前，有些工业机器人焊接已开始采用无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动（DD），这既可以使机构简化，又可提控制精度。